Sau gần 20 năm thực hiện các công việc mục vụ trên cương vị là một linh mục, ngày 24 tháng 5 năm 1977, Tòa Thánh loan báo Giáo hoàng đã quyết định tuyển chọn linh mục Theodore Edgar McCarrick, 47 tuổi, gia nhập Giám mục đoàn Công giáo Hoàn vũ, với vị trí được bổ nhiệm là Giám mục Phụ tá Tổng giáo phận New York và danh hiệu Giám mục Hiệu tòa Rusibisir. Lễ tấn phong cho vị tân chức đã được tổ chức sau đó vào ngày 29 tháng 6 cùng năm, với phần nghi thức được cử hành cách trọng thể bởi ba vị giáo sĩ cấp cao, gồm chủ phong là Hồng y Terence James Cooke, Tổng giám mục New York và hai vị khác, trong vai trò phụ phong, gồm Tổng giám mục John Joseph Maguire, Tổng giám mục Phó New York và Giám mục Patrick Vincent Ahern, Giám mục Phụ tá New York.[5] Tân giám mục chọn cho mình châm ngôn:Come Lord Jesus.[1]

Sau gần 5 năm thực hiện các vai trò của một giám mục phụ tá, ngày 19 tháng 11 năm 1981, Tòa Thánh thông báo đã quyết định thuyên chuyển Giám mục McCarrick đến một giáo phận khác, cụ thể là Giám mục chính tòa Giáo phận Metuchen, bang New Jersey. Tân giám mục Metuchen đã đến cử hành các nghi thức nhận giáo phận sau đó vào ngày 31 tháng 1 năm 1982. Ông cũng chính là Giám mục Tiên khởi của Giáo phận này.[3]